100W伺服电机行星减速机的具体结构设计。减速机输入端通过法兰与电机连接,为三级2K-H型串联行星齿轮传动结构,满足该传动装置沿中心轴驱动总体布置的要求。动力从输入端第一级经过第二级,到第三级依次减速输出转矩转速。三级行星齿轮传动结构均为中心轮和行星架浮动来作为均载机构。第一、二级为3个行星轮配置,第三级为4个行星轮配置。减速机壳体采用铸造毛坯,为分体式,其中中间壳体和二、三齿圈为整体结构,壳体间通过螺栓连接。行星架均采用锻造毛坯,材料为42Cr Mo,为行星轮轴悬臂式结构。比常规双壁式行星架简单且便于保证加工和安装精度,从而大幅降低加工难度和成本,并且使整台减速机内部结构简单实用紧凑。