目前应用于机器人领域的斜齿轮减速机主要有两种，一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。在关节型机器人中，由于减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将斜齿轮减速机放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。